En règle générale, les voyages d'Etat n'ont lieu qu'une seule fois par règne ou mandat présidentiel, et par pays (le roi Baudouin s'est cependant rendu deux fois en France et aux Pays-Bas, et le roi Albert II deux fois en Allemagne). Ceux-ci sont des événements politiques importants suite aux échanges que le Roi, son ministre des Affaires étrangères et leur délégation ont à leur niveau respectif d'une part, et aux discours prononcés par les deux chefs d'Etat lors du traditionnel dîner de gala d'autre part. Le protocole est très présent lors des voyages d'Etat avec passage des troupes en revue, échanges de décorations et cadeaux, p.ex. Des visites sociales, économiques et culturelles sont également au programme, ainsi qu'une rencontre avec la communauté belge d'un pays visité. La durée d'un voyage d'Etat peut varier de deux jours à une semaine.
Sous le règne d'Albert II (1993-2013)
En 20 ans de règne, le roi Albert et la reine Paola ont effectué 29 voyages d'Etat : Luxembourg, Suède et Espagne en 1994, Danemark et Allemagne en 1995, Finlande et Japon en 1996, Norvège et Autriche en 1997, Russie et Italie en 1998, Pologne et Portugal en 1999, Pays-Bas, Tchéquie et Suisse en 2000, Grèce en 2001, Hongrie en 2002, Bulgarie et France en 2003, Maroc en 2004, Chine en 2005, Lituanie en 2006, Lettonie et Irlande en 2007, Estonie et Irlande en 2008, Roumanie en 2009, avant d'effectuer un second voyage d'Etat en Allemagne avec un protocole cependant plus allégé par rapport au premier.
Le couple royal a reçu 15 chefs d'Etat en voyage d'Etat en Belgique au cours de leur règne : l'empereur Akihito du Japon en 1993, le président allemand Roman Herzog en 1998, le grand-duc Jean de Luxembourg en 1999, le roi Juan-Carlos d'Espagne en 2000, le roi Carl-Gustav de Suède en 2001, la reine Marghrete de Danemark et le président italien Ciampi en 2002, le roi Harald de Norvège en 2003, la présidente finlandaise Tarja Halonen et le président polonais Aleksander Kwasniewski en 2004, le président grec Constantinos Stephanopoulos et le président portugais Jorge Sampaio en 2005, la reine Béatrix des Pays-Bas en 2006, le grand-duc Henri de Luxembourg en 2007, le président hongrois Laslzo Solyom en 2008. Depuis 1998, le dîner de gala a désormais lieu au château de Laeken, et plus au palais royal comme c'était le cas sous le règne du roi Baudouin.
Sous le règne de Philippe Ier (depuis 2013)
En 2015, le roi Philippe et la reine Mathilde ont effectué un voyage d'Etat en Chine et en Pologne, et y ont été accompagnés par les ministres-présidents de nos trois régions (Flandre, Wallonie et Bruxelles-Capitale) en plus du ministre fédéral des Affaires étrangères. Ce ne fut jamais le cas sous le règne précédent. Cette tendance va-t-elle se poursuivre? Leur présence est annoncée lors du troisième voyage d'Etat de nos souverains qui aura lieu du 9 au 15 octobre 2016 au Japon (à Tokyo, Nagoya et Osaka précisément) dans le cadre des 150 ans des relations diplomatiques entre nos deux pays. Les deux familles royales sont très liées depuis le règne du roi Baudouin. Par ailleurs, on parle ensuite d'un futur voyage d'Etat aux Pays-Bas. Affaire à suivre...
Depuis leur accession au trône, notre nouveau couple royal a reçu 4 chefs d'Etat en voyage d'Etat en Belgique : le président chinois Xi Jinping en 2014, le président turc Recep Tayyip Erdogan en 2015, le président allemand Joachim Gauck et le roi Abdallah de Jordanie en 2016.
On constate donc que le roi Philippe a voulu effectuer le premier voyage d'Etat de son règne en Chine, et a choisi le président chinois comme le premier de son règne à être reçu en voyage d'Etat en Belgique. Cela montre l'importance qu'il accorde à ce pays dans lequel il s'est souvent rendu en mission économique.